“剑道”一词最早源于中国先秦时期古籍《吴越春秋》。中国一脉相承的双手刀法经过日本官方派遣遣隋使和遣唐使与中国之间的官方往来，以及朝鲜半岛和大陆沿海周边地区和日本群岛的民间交流，于汉唐时期流传到了日本。传至日本的刀法经过日本长年的战争岁月不断演变，在日趋稳定的日本江户时期，模仿日本盔甲的样式，制作了剑道护具与竹剑的基本形制，确立了日后体育剑道的雏形。